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Il film, ambientato in Scozia, ha come protagonista la principessa Merida, che racconta la sua storia in prima persona.
Il giorno del suo sesto compleanno, Merida riceve in dono dal padre Fergus un arco, anche se la madre, Elinor, non è d'accordo. Mentre è nella foresta per recuperare la freccia da lei precedentemente scoccata, Merida vede dei fuochi fatui, magiche creature dei boschi. Dopo essere tornata dai genitori, i tre vengono attaccati dal malvagio orso Mor'du, che il padre affronta per dare il tempo a Merida ed Elinor di fuggire.
Dieci anni dopo Merida è una ragazza dolce, coraggiosa, ribelle e sognatrice, diventata sorella di 3 pestiferi gemelli. È inoltre diventata un'arciera infallibile e porta sempre con sé l'arco regalatole dal padre quando era bambina.
Una sera Merida viene informata dalla madre che i tre capi dei clan che suo padre governa presenteranno ciascuno il loro primogenito come pretendente alla sua mano. Essi dovranno partecipare a dei giochi ed il vincitore potrà fidanzarsi con Merida. La ragazza è estremamente contrariata, ma sua madre, che non accetta i modi bruschi e non regali della ragazza e la riprende continuamente, non la ascolta e insiste che è suo dovere accettare la tradizione e i pretendenti.
All'arrivo dei tre clan, Elinor annuncia la prossima apertura dei giochi. Quando la madre afferma che solo il "primogenito" delle famiglie nobili può gareggiare, Merida decide di partecipare per vincere la sua stessa mano. Poiché spetta a lei la scelta della disciplina in cui i pretendenti devono gareggiare, Merida sceglie il tiro con l'arco, disciplina nella quale eccelle. Merida infatti centra tutti i bersagli, umiliando i pretendenti, e mandando su tutte le furie la madre e i capi dei clan. Durante il litigio che ne segue, Merida taglia l'arazzo fatto dalla madre, che rappresenta la loro famiglia, e Elinor, ferita e infuriata, getta l'arco di Merida nel fuoco.
Merida scappa nella foresta, dove vede apparire nuovamente i fuochi fatui. Seguendoli, arriva nella bottega di una vecchia intagliatrice, che è in realtà una strega. In cambio del suo medaglione, Merida chiede alla vecchia un incantesimo che sia in grado di cambiare la madre e quindi il suo stesso destino. La strega l'assicura che il destino di Merida cambierà, quindi prepara un dolce magico, che dovrà venire mangiato dalla madre, ma dimentica di dirle in che modo la madre di Merida cambierà con l'incantesimo.
Dopo essere tornata al castello, Merida fa mangiare il dolce magico alla madre. Inaspettatamente, Elinor si traforma in un'orsa. Dopo essere fuggite dal castello, madre e figlia cercano la strega, che però ha lasciato la baita dove abitava. Da un messaggio lasciato per lei Merida scopre che ha solo due giorni per far tornare Elinor alla sua forma umana, altrimenti l'incantesimo diverrà permanente. La strega suggerisce anche il modo di spezzare l'incantesimo: ricucire lo strappo che l'orgoglio ha causato.
Il mattino seguente, Merida ed Elinor vanno al fiume a pescare la colazione. Durante il tempo passato insieme, le due imparano a conoscersi e a divertirsi. Elinor però inizia a dare i primi segni che l'incantesimo la sta trasformando completamente e aggredisce Merida, pur fermandosi in tempo. Poco dopo riappaiono i fuochi fatui. Seguendoli, Merida e sua madre giungono ad una grotta, in realtà una sala del trono. Qui Merida capisce che la storia che sua madre le racconta da quando era bambina (quella di quattro fratelli di cui il primogenito, avido di potere, finisce per fare la guerra agli altri e per condurre in rovina il suo regno) è realtà, e che il primogenito è stato trasformato nell'orso Mor'du. L'orso, nascosto tra le rovine della sala del trono, attacca madre e figlia, che riescono a mettersi in salvo.
Merida suppone che lo strappo di cui la strega parlava sia lo strappo nell'arazzo di sua madre. Tornano allora al castello e vi penetrano di nascosto, trovando i clan che si azzuffano tra loro nella sala del trono. Merida, nel tentativo di distrarre i presenti per far raggiungere a sua madre la stanza dell'arazzo, riesce a riappacificare i clan e a convincere i capi a lasciare i principi primogeniti liberi di sposarsi con chi desiderano.
Una volta riappacificati i clan, Merida e l'orsa Elinor si rifugiano nella stanza, dove cercano di riparare lo strappo nell'arazzo. Sfortunatamente sopraggiunge Fergus il quale, vedendo i vestiti strappati di Elinor e l'orsa, crede che la moglie sia stata uccisa da quest'ultima e l'aggredisce, sebbene Merida cerchi di chiarire la situazione. Elinor fugge nel bosco inseguita dal marito e dai suoi uomini, mentre Merida viene chiusa nella sua stanza.
Grazie ai tre fratellini (anch'essi trasformatisi in orsetti perché hanno mangiato il dolce magico) e dopo aver ricucito l'arazzo, Merida raggiunge il luogo ove il padre, accompagnato dai guerrieri del clan, ha circondato la madre: lì riesce a evitare la morte della madre per mano del padre, difendendola a spada tratta. Subito dopo però Mor'du li attacca. Elinor lotta con lui e alla fine è quest'ultima a trionfare. Lo spirito del fratello una volta malvagio ritrova la pace.
Nonostante l'arazzo sia integro, l'orsa non si ritrasforma in Elinor. Merida quindi abbraccia sua madre e le dice che la rivorrebbe come prima e che le è grata per tutte le volte che le è stata accanto. Infine dichiara di volerle bene. Questo era lo strappo da sanare, non quello dell'arazzo, così Elinor finalmente torna umana, anche i tre cuccioli d'orso ridiventano vivaci bambini e corrono tra le braccia di papà Fergus. Nel finale, i lord e i loro clan tornano a casa mentre Merida ed Elinor cavalcano insieme nel bosco, infine riappacificate.
Alla fine dei titoli di coda vi è una scena aggiuntiva in cui il corvo parlante, aiutante della strega, consegna al castello tutte le sculture in legno che Merida aveva acquistato insieme all'incantesimo.
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